Улица когда-то с красивым загадочным названием Замковая сейчас берет свое начало от улицы Куликова (Browarna), это недалеко от городского парка и упирается в улицу Кирова. Протяженность улицы 407 метров и она является частью предместья Пинска – Каролин. Ранее улица начиналась от набережной реки Пина, но, при строительстве в 70-ые годы прошлого столетия жилого комплекса и магазина "Товары для женщин", утеряла выход к реке.
В начале XX века здесь проживали рабочие судоремонтного завода О. Бриен де Ласси, мелкие ремесленники и купцы.
До немецкой оккупации города в 1941-1944 годах улица носила название Замковая (Zamkova), в период немецкой оккупации - Krumme strasse, в послевоенное время до настоящего дня - имени Насырова.
В годы Великой Отечественной войны улица стала местом ожесточенных боев. Названа именем одного из освободителей нашего города — гвардии старшины I статьи Насырова, командира боевого расчета артиллерийской башни бронекатера № 92.
Небольшая и совсем сейчас непривлекательная улочка имеет древнее историческое прошлое. На рубеже 17-18 веков в ее черте находился замок князя Вишневецкого. Именно отсюда пошло старинное название.
С тыльной стороны магазина «Товары для женщин» еще просматривается земляной вал, на котором и стоял когда-то замок. Часть вала сегодня укреплена кирпичной стеной. Сейчас здесь, по улице Куликова, стоит новый корпус общежития Полесского государственного университета, а чуть ранее здание городской бани.
Из древних летописей можно узнать, что в 16 веке на этом месте располагался огромный замок, построенный по французскому типу. Он имел форму удлиненного 4-угольника, размерами 75,6х37,8х45,2х75х6 м, с бастионами по углам.
Вот как описывает замок М. Ткачев в книге «Абарончыя збудаваннi Заходнiх зямель Беларусi XIII-XVIII ст.ст.»: «Бойницы и бастионы были сделаны из камня. Внутри вала шел подземный ход высотой 2 метра и шириной 90 см; где имелись небольшие углубления для доступа воздуха и света. Из подземного перехода можно было попасть на бастионы. Въездные ворота замка фланкировались огнем из двух бастионов». Интересно, что эти подземные ходы сохранились и были видны до средины 60-х годов. Сейчас они засыпаны, но часть стены 16 века можно увидеть до сих пор.
Перед замком шел 9-метровой ширины ров с подъемным мостом, по внешнему его краю – дополнительная оборонительная стена, а в ней – ворота. Замок князя Вишневецкого хорошо просматривался со стороны реки.
Князья Вишневецкие появились в Пинске в 18 веке, и один из них, староста Пинский Михаил Сервацый, и владел Пинским замком. А первым его хозяином был маршалок Великого княжества Литовского Ян Дольский.
Династия Вишневецких выступала в поддержку на польский престол Августа II, что не подходило шведскому королю. Последний появился в Пинске на расправу внезапно, 16 мая 1706 года. На этот счет существует легенда. Прибыв в Пинск, швед сразу с коня полез на звонницу иезуитского костела осмотреть дивные околицы. Увидев необъятные просторы воды и болот, произнес: «Здесь моя смерть». После таких умозаключений король провел в нашем городе ни один день. Летописцы утверждают, что Карл XII покинул Пинск 3 июля 1706 года, решив в отместку сжечь замок противника.
Улица Насырова известна и тем, что здесь группой «Беларусьфильм» во главе с режиссером Корш-Саблиным снимался фильм «На росстанях». В кадры фильма вошли небольшой домик и участок Пины.
В 2009-2012 годах улица перетерпела еще один ряд изменений. Снесены кирпичные и деревянные дома на прекрестках улиц Иркутско-Пинской Дивизии, Куликова и Насырова.
Историческая среда центрального района города потеряла целый квартал одно- и двухэтажных домиков предместья Каролин. А на месте исчезнувшего жилого квартала появился студенческий городок Полесского государственного университета.
.