Одна из главных улиц города длиной 1.148 метров, от центра города тянется на север до железной дороги, соединяя пл. Ленина с ул. Железнодорожной.
Гончарская. Это старое название улицы, оно существовало до середины 1930-х. Улица начиналась не от площади, как сейчас, а от ул. Соборной (Горького). Северное предместье города в старину, по-видимому, населяли гончары, и улица проходила мимо их мастерских.
На плане города 1856 года улица доходила до улицы Суворова (бывшая Болотная). Дальше шли низина, болотистая местность, среди которой находилось небольшое озеро.
Дальнейший рост улицы произошел после пуска в строй в 1882 году Полесской железной дороги. На далекой окраине были построены вокзал, станция и другие сооружения. В результате магистраль стала интенсивно застраиваться деревянными домами.
Жили здесь преимущественно торговцы и ремесленники. В конце улицы было построено двухэтажное каменное здание для железнодорожной школы помощников машинистов. В нескольких метрах от него появилась одноэтажная гостиница с меблированными комнатами под названием «Харьков». Дом сохранился.
Польская администрация сохранила политически нейтральное название Гончарская (польск. Honczarska). В 1934 в Варшаве украинскими националистами был убит министр внутренних дел Бронислав Вильгельм Перацкий. Вскоре с целью увековечения его памяти пинская улица Гончарская была переименована в улицу Перацкого (польск. Br.Pierackiego).
Постановлением Пинского горисполкома от 27.01.1940 улица Перацкого опять была переименована, но уже в улицу Факельную. Факельной улица была до июля 1945 года.
В годы Великой Отечественной войны улица подверглась сильному разрушению. Квартал ограниченный ул.Суворова и ул.Завальной так и не был восстановлен. Сейчас здесь находится детский парк.
Немецкое название Bahnhof strasse (Вокзальная) улица носила недолго – в 1941-1944 годах.
После освобождения города от немецко-фашистских захватчиков в июле 1944 года была названа именем Зои Космодемьянской - партизанки, красноармейца диверсионно-разведывательной группы штаба Западного фронта.
При строительстве многоэтажных домов, в начале 1960-х годов, улица была продлена и получила выход на пл. Ленина.