В средние века белорусские города были центрами ремесел, торговли, культуры и оборонительными форпостами. В XIV — XVI веках многие из них получили право на самоуправление, так называемое магдебургское или майдеборское право (от названия немецкого города Магдебург, который издавна имел свое самоуправление).

Первыми на Беларуси магдебургское право получили Вильня (1387 год) и Берестье (1390 год). Позже, в XV — XVI веках — Городня, Слуцк, Полоцк, Менск, Новогородок, Слоним, Могилев.

Пинск получил свой герб 12 января 1581 года вместе с магдебургским правом от короля Речи Посполитой Стефана Батория. “…печать местскую, лук з стрелою назначаем и подаем, … таковую печать и герб на яснейшое сведетство выразити есмо росказали”. (Жалованная грамота Пинску на Магдебурское право. Акты, относящиеся к истории Западной России, Спб. 1848, т.3. док. № 125, с.261-264)**.

После слов о присвоении городу герба в грамоте шло предписание освободить подданых приречного места Пинска от "прав земских и звычаев посполитых”. И дальше король, подчеркивая свою ласку купцам, ремесленникам, обывателям и мещанам, велел проводить ежегодно четыре ярмарки: в первый день нового года; на день Громниц (15 февраля); на день седьмой субботы (перед Троицей) и на день Успения (28 августа). Кроме того разрешалось торговать каждый понедельник.

Привилегии на самоуправление, издаваемые за подписью великого князя, ни в коем случае не противоречили традиционному местному праву, а позже — белорусским общеземским законам и тем более не отменяли их. Они только расширяли и углубляли традиционное обычное право, а со временем и общегосударственное законодательство, учитывая именно специфику городской жизни.

Согласно магдебургскому праву в городах создавались органы самоуправления, независимые от воевод и старост. Городское управление возглавлял войт, назначенный великим князем. Вместе с ним действовала городская рада, которая состояла из 12 — 20 мещан-радцев. Существовал судебный орган по криминальным делам — лава под председательством войта. Повседневными делами занимались бурмистры, избранные городской радой. Городская рада и лава составляли магистрат.

Мещане освобождались от ряда повинностей — заготовки сена, выделения подвод и другие, — которые они исполняли до этого вместе с крестьянами волости, от суда и власти государственных служебных лиц. В Пинске король обязывал мещан построить гостиный дом для приезжих купцов. Горожане имели право вольно иметь броварни и котлы к ним для производства медов, пива и горелки.

Права эти были подтверждены и расширены следующим королем Речи Посполитой Сигизмундом III 20 января 1589 года и 30 сентября 1592 года. 

После последнего раздела Речи Посполитой, когда Пинск вошел в состав Российской империи, герб города был подтвержден росийскими властями. "Герб Пинска утвержден 1796 января 22. Изображение его: в красном поле золотой лук, натянутый стрелою того же металла со стальным острием. Сей герб издавна употреблялся в печати тамошнего магистрата." ( Городские поселения в Российской империи. Спб.1863,т. III . с.106 )**

* Согласно правилам геральдики направление острия стрелы на изображении герба соответствует его обратному расположению, то есть надо представить щит в левой руке оруженосца, защитника и т. д.

** Исторические документы можно скачать и посмотреть в "Файловом архиве"