Это одна из самых длинных центральных улиц исторического центра города. Длина ее составляет 1.600 метров. Начало берет у реки Пина и заканчивается у железнодорожного вокзала. Похоже что ранее это была основная транспортная магистраль города, которая связывала два главных транспортных узла города - речной порт и вокзал.

Одно из первых названий улицы (по плану города начала XX века) - Стряпчевская. Позже, по принципу главного объекта расположенного на ней - театра братьев Гольцман, улица получила название Театральной.  

После присоеденинения Западной Беларуси в 1939 году, в Пинске был создан "Полесский областной драматический театр", который располагался в театральном здании братьев Гольцман по улице Черняховского. Он проработал до начала Великой Отечественной войны, а потом возобновил свою деятельность в 1949 году уже как "Пинский областной драматический театр". Однако в 1954 году пинский театр был реорганизован и переехал в Могилёв, а здание театра передали городскому дому культуры.

В здании театра братьев Гольцман (старый Дом культуры) 20 февраля 1919 года состоялся II съезд Советов Пинского уезда. На нем был избран исполком. Возглавил его И. И. Горегляд, уроженец деревни Кнубово, участник революции 1905 года, железнодорожник.

Здание не сохранилось, сейчас на этом месте располагается автостоянка.

В польский период улица носила название генерала Францишека Краевского. В период 1939-1941 года улица носила название Вокзальная, а  в годы немецкой окупации название Театральная вернули.

В период гитлеровской оккупации на углу улиц Черняховского (Театральной) и Дзержинского находился лагерь для гражданского населения.

В ноябре 1944 года на улице Черняховской, в маленьком деревянном домике под номером 37, который сохранился до сих пор, расположилась русская начальная школа № 7.

С 1955 года по 1962 год на улице Черняховского находился автобусно-таксомоторный парк. Сейчас в помещениях бывшего таксомоторного парка расположилась станция технического обслуживания автомобилей.

После окончания войны улица получила название в честь генерала Черняховского, войска которого освобождали город в июле 1944 года. В честь этого события на здании по адресу Черняховского 32 размещена памятная доска.

В 2015 году, при реконструкции улицы Брестской, улицу разделили на две части. Сегодня нет уже выезда на улицу Брестская, и улица Черняховского в этом месте стала тупиковой.