Основу внутренней планировки древнего города составляли улицы. Источниками для их названий служили личные имена князей и горожан, географические названия, природные условия местности, ремесленные занятия части мещан, национальная принадлежность жителей. Вот отдельные примеры известных еще с XVI века улиц:

Большая Спасская — теперь улица Ленина.
Замковая (XVI в.)— теперь улица Горького и восточная часть улицы Зои Космодемьянской.
Воровская — теперь западная часть улицы Краснофлотской.
Костельная — теперь улица Веры Хоружей, участок от Пины до улицы Ленина.
 Перекопная — теперь юго-западная часть улицы Горького.
Федоровская — теперь улица Заслонова.

Улицы вымащивались лесом, что было особенно важно в условиях большой заболоченности городской территории. Настил производился таким образом: 2 — 2,5-метровые плахи плотно укладывали поперек продольных лаг. Главные улицы настилались огромными дубовыми бревнами поперек дороги, на них укладывали продольные прокладины, которые покрывались тесаными дубовыми половицами. Последние были укреплены по концам продольными лагами (риглями), скрепленными деревянными кольями-гвоздями. Некоторые улицы города были высланы только поперечинами.

 Булыжные мостовые на центральных улицах Пинска появились в конце XIX века, конечно, позже чем в других больших городах, однако нашему городу была уготована роль иметь в этом деле большую известность благодаря твердыни пинской “костки” — привлекательному шестиграннику из мертво “спаянных” цементным раствором кусков гранитной породы. Говорят, что это является изобретением пинского инженера по фамилии Трилинский, даже в честь “костки” на территории городского парка был сооружен из нее монумент. Но, скорее всего, мастер в Пинске имел патент и успешно вел свое дело, поскольку “паркет” из “костки” покрывал не только площадь в городе и несколько улиц, но и использовался для мощения дороги на Брест (старый тракт).

Сегодня старинные улицы города снабжены канализационной системой с помощью труб гофрированных дкс.