Общепринятой датой основания костела францисканцев в нашем городе считается 1396 год. Способствовал этому князь Пинска, Турова и Стародуба Зигмунд Кейстутович в память о своем крещении монахом-францисканцем. Освятил костел виленский епископ Андрей Васила.

Тогда деревянные строения ордена появились на восточной окраине города. Ныне это квартал, ограниченный улицами Хоружей, Ленина, Комсомольской и рекой Пиной, в котором находятся костел Успения Девы Марии, корпуса бывшего монастыря.

Францисканцы - орден не келейной монашеской жизни. Но они всегда заботились об обустройстве монастырей, благолепии храмов. Тем не менее, в Пинске к возведению каменного костела приступили только в 1510 году, используя материал пришедших в негодность городских строений. В этом удивительная особенность монументальных культовых и многих рядовых пинских построек. Разрушаясь, они на протяжении веков (от XII столетия) продолжают быть пригодными пинчукам вновь возводимыми стенами. Костел как бы стал истинно пинским святилищем, разделил вместе с горожанами выпавшие на их долю испытания. Неоднократно горел (1618, 1648, 1706, 1921), подвергался разграблениям и осквернениям, возрождаясь, восстанавливался почти заново. С 1712 по 1730 годы вознесся над полесским простором ставший привычным барочный двухбашенный силуэт с высоким фигурным щипцом и маленькой сигнатуркой над покрытой буро-красной черепицей крыше.

Трехъярусная колокольня (звонница) сооружена в 1817 году по проекту архитектора Каменского, который жил и работал в Пинске в 1773 — 1828 годах. В 20-х годах нынешнего столетия был достроен четвертой ярус колокольни и накрыт большим куполом.

Главное здание в архитектурном комплексе — трехнефный барочный костел, в котором доминирует средний, центральный неф, перекрытый полукруглыми сводами. Два боковых нефа почти незаметны, не видны. Они как бы поддерживают основной, обрамляют, подчеркивают его. Главный фасад костела очень наряден. Он декорирован барочными карнизами, нишами, поясками, пилястрами, кованой решеткой балкона, завершен сложнокомпозиционным фигурным фронтоном с двумя башенками по краям.

Интерьер костела оформлен барочной деревянной скульптурой, орнаментальной резьбой и фресками. Самую большую ценность представляет резной золоченый амвон, где более 70 скульптур, в большинстве покрытых листовым золотом. Предполагается, что главным мастером резьбы по дереву был Ян Шмитт — художник, работы которого встречаются во многих местах.

В 1909 году художник С. Рудзинский расписал орнаментом своды и подкружные арки, а художник Б. Вишневский на стенах пресбитерия выполнил две фрески — "Снятие с креста”, "Поклонение волхвов”. В храме хранятся и живописные работы, а также древние драгоценные ткани, изделия из металла и камня.

Вспомогательные, служебные здания монастыря, примыкающие к костелу со стороны реки, образуют вместе с ним несколько тихих и уютных внутренних двориков, о наличии которых, глядя извне, почти нельзя догадаться. Похожие друг на друга, не очень выразительные служебные постройки имеют коридорную систему планировки. Их торцы завершены барочными фронтонами, придающим этим двух-, трехэтажным зданиям более нарядный вид. Весь ансамбль занимает большое пространство между главной улицей и рекой и по своему внушительному виду даже чем-то напоминает знаменитый на весь мир краковский Вавель.

Орган, находящийся в костеле надо слушать, тем более, что такая возможность есть на каждом торжественном богослужении в костеле и во время концертных выступлений известных органистов из Беларуси, Польши и других стран.

Пинский орган построил Адальберт Гродницкий из Вильно в 1833 — 1837 годах. Первая реконструкция уникального инструмента была проведена в 1936 году мастером В. Вернадским. А ремонт и наладка — уже в наши дни. Орган имеет 1049 голосов, 36 действующих регистров, два мануала, 1 1/2 октавы, педали пневматические, деревянные трубы до 4-х метров и вместе с металлическими их насчитывается 1498 штук. Таких на Беларуси древних и действующих нет.

Среди оригинальных живописных работ Пинского костела Успения Девы Марии обращает на себя особое внимание "Пинская Мадонна”. Изображенная живописцем молодая женщина в голубой накидке с распущенными волосами под развевающимся платком, по-матерински бережно держит на руках младенца. Лишь по-яркому, как бы идущему с неба лучу света, а также едва уловимому нимбу над ее головой можно понять, что это не просто мать человеческая, это — Мадонна.

"Пинской” назвали Мадонну неслучайно. Во-первых, прообразом послужила горожанка. С 1894 года картина находится в стенах костела, видело и восхищалось ею не одно поколение горожан. Автор "Пинской Мадонны” — художник Альфред Ромер. К исходу жизни, после многих лет учебы и работы в Кракове, Мюнхене, Париже и Риме, этот человек пишет в провинциальном полесском городке картину о вечном и простом — животворящей материнской любви... "Пинская Мадонна” — своего рода духовное завещание мастера потомкам. Умер он в 1897 году.

  С 1954 года хранителем францисканского наследия стал вернувшийся из сталинских лагерей ксендз Казимир Свентек. Более семидесяти лет он самоотверженно служил Богу, Костелу, людям. В 1981 — 1986 годах его стараниями была проведена реставрация костела.

В 1991 году Папа Иоанн Павел ІІ назначил его Митрополитом Минско-Могилевской митрополии и Апостольским администратором Пинской епархии.

 В ноябре 1994 года Папой римским Иоанном Павлом II с согласия духовной консистории назначен в сан кардинала архибискуп Минско-Могилевской епархии К. Свентек. Он стал первым белорусским кардиналом с 1798 года. Специальное послание было получено в Пинске и оглашено на богослужении в костеле в последнее воскресенье октября. Накануне по обычаю из окна ватиканского дворца папа возвестил о своем решении призвать в высший после себя иерархический чин ряд служителей католической церкви, в том числе и архибискупа из Беларуси.

 13 декабря 1994 года Пинск принимал первого кардинала на Беларуси Казимира Свентека. В кафедральном соборе Успения Божьей Матери состоялось торжественное богослужение по случаю кардинальского ингресса — принятия им обязанностей по архиепархиальному руководству католическим костелом на Беларуси.

В июне 2006 года Папа Бенедикт XVI принял прошение об освобождении от пастырского руководства Минско-Могилевской архиепархией, поданное Казимиром Свентеком.

В том же году кардинал был удостоен звания Командора ордена Почетного легиона (Франция). Еще раньше, в 2004 году, Папа Иоанн Павел II лично вручил ему специальную награду института Павла VI в городе Брешиа (Италия) - Fidei testis (Свидетель веры).

21 июля 2011 года в возрасте 96 лет  знаменитый ксендз-кардинал Казимир Свентек умер. Его останки помещены в мраморный саркофаг и похоронены в крипте (подземное помещение под алтарем) Пинского кафедрального собора Успения Пресвятой Девы Марии. Погребение в крипте пинского Кафедрального костёла – предсмертная воля ксендза-кардинала. Его, как Минско-Могилёвского архиепископа должны были похоронить в Минске. Однако Свентек местом упокоения выбрал Пинск, город, который он считал самым важным в своей жизни.