Улица находится в центре города, и это единственная улица по которой можно попасть в город с южной стороны (Заречья). Начинается она у съезда с моста через реку Пина и выходит на ул. Завальную. Протяженность улицы около 300 метров.

До 1905 года эта улица носила название Школьная. Поперечно-Школьная – название улицы с 1905 года. Видимо, на углу с ул. Продольно-Школьной (ул. Коржа), где сейчас находится парковка у торгово-ресторанного комплекса, стояло здание школы.

Позже улице опять вернули прежнее название Школьная (Szkolna). Так улица называлась до 1922 года. В 1922 году улица получила название Королевы Боны (Krόlowej Bony).

Бона Сфорца – королева польская и великая княгиня литовская, родилась в 1494 в Италии. В 1518 вышла замуж за польского короля Сигизмунда I, который подарил ей Пинское княжество. Бона сама занималась своим большим хозяйством, провела хозяйственную и административную реформу. Как католичка, укрепляла позиции костела на Пинщине. Умерла в 1557 в Италии.

На улице Королевы Боны находилась Большая синагога (снесена в послевоенное время), гостиница Гольцмана, фабрика мыла братьев Гиллер, различные магазины и жилые дома. Полностью архитектурное значение улица утратила при строительстве ресторанно-торгового комплекса "Пина" и Городского Дома культуры.

Постановлением пинского горисполкома от 27.01.1940 улица получила название Лемешевичская. Во время немецкой оккупации 1941-1944 г.г., на плане города 1943 года эта улица называлась Stoliner strasse (ул. Столинская).

После войны она опять стала ул. Лемешевичская, от названия заречного села Лемешевичи. Это название улица носила до 1964 года.

В честь двадцатой годовщины освобождения Пинска от немецко-фашистских захватчиков горисполком принял решение переименовать улицу Лемешевичскую в улицу им. Белова П.А, командующего 61-ой армией, которая в июле 1944 года освобождала Пинск.