Одна из главных улиц города длиной 1.148 метров, от центра города тянется на север до железной дороги, соединяя пл. Ленина с ул. Железнодорожной.

Гончарская. Это старое название улицы, оно существовало до середины 1930-х. Улица начиналась не от площади, как сейчас, а от ул. Соборной (Горького). Северное предместье города в старину, по-видимому, населяли гончары, и улица проходила мимо их мастерских.

На плане города 1856 года улица доходила до ули­цы Суворова (бывшая Болотная). Дальше шли низина, болотистая местность, среди которой находилось небольшое озеро.

Дальнейший рост улицы произо­шел после пуска в строй в 1882 году Полесской железной дороги. На дале­кой окраине были построены вокзал, станция  и другие сооружения. В ре­зультате магистраль стала интенсивно застраиваться деревянными домами.

Жили здесь преимущественно торгов­цы и ремесленники. В конце улицы было построено двухэтажное каменное зда­ние для железнодорожной  школы по­мощников машинистов. В нескольких метрах от него появилась одноэтажная гостиница с меблированными комнатами под назва­нием «Харьков». Дом сохранился.

Польская администрация сохранила политически нейтральное название Гончарская (польск. Honczarska). В 1934 в Варшаве украинскими националистами был убит министр внутренних дел Бронислав Вильгельм Перацкий. Вскоре с целью увековечения его памяти пинская улица Гончарская была переименована в улицу Перацкого (польск. Br.Pierackiego).

Постановлением Пинского горисполкома от 27.01.1940 улица Перацкого опять была переименована, но уже в улицу Факельную. Факельной улица была до июля 1945 года.

В годы Великой Отечественной войны улица  подверглась сильному разрушению. Квартал ограниченный ул.Суворова и ул.Завальной так и не был восстановлен. Сейчас здесь находится детский парк.

Немецкое название Bahnhof strasse (Вокзальная) улица носила недолго – в 1941-1944 годах.

После освобождения города от немецко-фашистских захватчиков в июле 1944 года была названа именем  Зои  Космодемьянской - партизанки, красноармейца диверсионно-разведывательной группы штаба Западного фронта.

При строительстве многоэтажных домов, в начале 1960-х годов, улица была продлена и получила выход на пл. Ленина.